自从有了动物，就有了行为这个范畴。
那么，如何描述动物与植物的这种差异，从而刻画行为的实质呢？
这个刻画的关键，是信息的范畴。
可以说，动物之所以能够表现出行为，是因为动物具有把物理信息抽象为符号信息的功能，而植物只能停留在对物理信息的作用上。
运动系统是行为在进化涵义上的第一个前提，与之相生的，则必然是感知系统，因为运动要有别于扩散，就必须有感知的配合。
如同研究神经系统，可以采取计算机途径一样，对于行为，我们可以采取机器人的途径：通过对机器人的设计与实现，来考虑行为的可实现方案。其目的可能最终在于，揭示人的开放特性。
这里的机器人，并非只是狭隘地指进行空间运动的机器，而是指任何能够对外部信息进行反应的机器，例如飞机自动驾驶仪，化工控制系统，等等，尽管并不一定只是输出空间运动指令，但都属于这里的机器人范畴。
行为，是动物个体基于自身各项生理功能，最重要的是，包括神经系统，进行统合而表示出来的高级功能。
动物的行为空间是指一个集合，该集合的元素为行为单元。任何一个动物所有可能的行为，都是由一些行为单元组成的。
所有这些行为单元，都是个体所具备的以神经系统为中枢的行为机构的一个表示，该行为机构主要的构成要素分类列举如下：
1，核心部分：
2，身心交互部分：
现代意义里的运动系统，最早是在古希腊得到指认，并在随后的西方科学范畴当中，得到进一步实验研究的。
在亚里士多德关于psuchē1的讨论中，提出了为肌肉收缩寻找原因的问题，他看到的答案是最易观察到的血管。
沿着这个思路，Galen发现了神经，对感觉神经和运动神经进行了区分，并把理性灵魂作为功能追溯至头部（enkephalon），但，仍然大体使用了亚里士多德的理论范畴，来阐述神经的机制。
关于运动系统的综合理解，参见：运动系统的智慧